罗炳辉入党以后，党组织向他提出了三项任务：
第一，绝对灰色；
第二，利用他在旧军队的关系，多派同情或支持他的旧部打入靖卫大队；
第三，他的部队里，由党组织另派人去工作，他不直接与派入的入发生关系，如果发生了问题，他照一般情况处理。
罗炳辉遵照党的指示，忠实地进行工作。他首先加强了对靖卫大队本身的控制和工作，把武装牢牢掌握在手里。他有意识地向士兵讲工农的痛苦，军阀和官僚、地主、资本家的剥削，以启发他们的觉悟。同时，他用自己的全部积蓄，买了30多支步枪、4支驳壳枪，给士兵每人发了一件毛衣，还在连队中团结了可靠分子。国民党军官经常克扣士兵薪饷，罗炳辉这样关心士兵生活，因而也就赢得了下级对他的信任和尊敬。
罗炳辉利用他合法的“靖卫大队长”的职务之便，做了许多掩护党的工作，使吉安当时的革命斗争和党组织得以顺利发展。
一次，吉安县长彭和游得知吉安城内美而美照相馆是共产党的一个联络机关，学徒王辉祖是共产党员，准备夜间逮捕他。罗炳辉得到消息后，立即派人通知，王辉祖迅速离去，得以脱险。
接着，又有人密告：吉安市国民党党务委员会成员兼吉安报馆编辑龚初伯是共产党员，县政府密令逮捕，罗炳辉知情及时转告，使龚免遭逮捕。
兴国县的共产党员李挺等几人到吉安城，当他们走到富田附近时，被吉安靖卫大队的人抓到，说他们是东固那边(指苏区)派来的共产党，要杀他们。李挺对靖卫大队的人说：要杀，也得慢点；我们和你们同时写信给你们的大队长罗炳辉，他说要杀，再杀也不晚。不久，罗炳辉回信说：“他们是学生，应该放掉。”就这样，他们被营救了。
1929年8月13日，赣西特委在给江西省委的报告中，满意地汇报了赣西政局情况、秋收斗争与游击战争等情况。其中写道：“对于吉安以及吉安府所管辖各县报告共产党活动的情况，凡是经过罗炳辉的，他一方面设法向当地机关解释、麻痹敌人；另一方面，及时向党组织密报，帮助了不少革命同志脱险。”
革命形势愈发展，敌人愈感到震惊，“清剿”也就越频繁。一天，罗炳辉突然接到通知，要他去开紧急会议，参加这次会议的有县长、公安局长、旅参谋长、驻军的团长，由驻吉安的湘军旅长成光耀主持。会议戒备森严、楼门紧闭，所随的副官、马异均遵令远离。成光耀在会上宣布：
第一、此次会议关系到吉安的安危，谁泄露秘密，要军法从事；
第二、现赣西吉安一带“共匪”活动最烈，本旅奉命，立即进行严密“剿办”；
第三、“剿办”的方法，首先在吉安城清查户口，凡是可疑的人员都要捉起来，有本城可靠绅商具保的才能释放。还要准备几处祠堂、庙宇来关这些人；
第四、此次剿办不能过早宣布，晚上12点，才准让营长知道，准备队伍。深夜两点，才准让连长知道，并开始运动队伍。凌晨4点，才准让班、排长和士兵知道，布置好警戒，全部断绝交通；
第五、组织5个检查组，由到会的分别担任组长，下面分若干小组。
会议开到晚上8点才结束。罗炳辉离开旅部，边走边想：成光耀想一网打尽的计划很毒辣，吉安城党的同志这样多，必须迅速通知他们转移。于是他立即赶到联络点——大陆旅馆，找赣西特委书记刘士奇，可到10点还没有找到，他急得满头大汗。正在着急时，刘土奇来了。
罗炳辉找了一个僻静的地方，把会议情况一一向刘土奇作了汇报。他们分手时，已经是晚上11点多了。
第二天拂晓，吉安全面戒严，进行了搜查，抓到“嫌疑犯”八九百人。由于提前做了准备，特委和区委迅速转移，安全无恙。但这天中午12时，刘士奇来告诉有两个共产党员被捕了，要罗炳辉设法营救。罗问明了姓名和职业等情况，立即写了字条，说明这两个人是被误抓的，看押的人看到罗炳辉写的字条，二话没说，马上就把两个被抓的共产党员释放了。
当时有两个民团头子，平时作恶多端，罪大恶极，还监视罗炳辉的行动，罗就借故说他们带错了路，以他们“通共”为罪名，报经成光耀批准，将这两个反动的家伙杀了。
国民党江西省省长鲁涤平，这时也对红军加紧“围剿”，赣西地区处于白色恐怖之中。加之国民党反动派利用金钱收买、引诱革命队伍中的不坚定分子，使赣西红军的处境十分困难，革命形势危急。
罗炳辉的处境也愈来愈困难，因为知道他政治态度的人越来越多，到10月下旬，社会上流传“靖卫大队赤化了。”地方绅商怕靖卫大队真的赤化，也向罗炳辉提出要把分散在乡下的靖卫大队集中到吉安城内来整顿。
形势的急速发展，不允许再犹豫不决了。于是，赵醒吾提议并经江西省委批准的起义计划形成：以罗炳辉所掌握的武装为基础，联合杨必恭所掌握的吉水县靖卫大队，由江西地方红军独第二、第三、第四团配合，在苏联十月革命节(即11月7日)，举行以吉安为中心的数县总暴动，以打开赣西地区革命斗争的新局面。为了领导好这次暴动，还确定由派来协助赵醒吾工作的赵镕和罗炳辉负责组织。
为了实现起义的计划，罗炳辉除加强靖卫大队本身的整顿和控制外，还派出曹鸿胜等可靠人员到附近县的民团中进行工作，争取更多的人起义参加红军。
当暴动计划正在紧张进行时，形势突然恶化：共青团江西省委书记曾道懿(化名张铭传)叛变，中共江西省委机关被抄。敌人从省委文件上发现：“罗杨两部要加强工作……”的内容，在吉安出版的小报上，还刊登“赵某往来策划……罗杨有异动，希吉安当局予以注意”的消息。
原拟定于11月7日暴动，不料敌人又抢先一步采取了行动。10月底的一天，驻吉安城的湘军旅长成光耀突然召开维持地方治安的军事会议。决定当天晚上组织全城规模的大搜捕，要求将吉安共产党的嫌疑机关一律封闭，嫌疑分子一律逮捕。最后规定：晚9时戒严，10时开始行动。
这天晚上8点，罗炳辉迅速赶到接头地点，向特委书记刘士奇报告后，刘迅速率特委机关一部分撤离了。可是，赵醒吾因当时无法通知到而遭逮捕，分布在其他联络点的一些共产党员也遭逮捕。原准备用里应外合手段夺取吉安的计划全部被敌人所破坏，这使罗炳辉处于万分危险的境地。敌人在秘密监视他了。
吉安当局命令罗炳辉立即将靖卫大队集中到吉安城来整顿。
当时，只是罗炳辉和大队部在吉安城，队伍都分散在乡下，他便趁机提出要求，给士兵发饷才能召回，当局马上拨给3000元。他乘机离开吉安到值夏镇，焦急地等待着党组织的指示。
过了两个星期，罗炳辉收到曾山转来特委的一封密信，指示说：
第一、目前敌人已实行更残酷的进攻，被捕的同志都知道你的情况，一旦个别人招供，会造成危险和损失；
第二、反动势力正走向崩溃的边缘，革命在向前发展，党的任务非常艰巨。在赣西，党的任务是要发展和巩固革命根据地；
第三、党希望罗炳辉高举义旗，准备起义。党正号召广大群众热烈欢迎。信的署名是“特委。”
罗炳辉接到特委的密信，立即着手起义的准备：开始集中队伍，并秘密把城内的武器弹药和现款运到乡下；对各队可靠分子专门作了布置，对来往书信严加检查；对驻军进行侦察，加强警戒，防止驻军采取突然行动；在靖卫大队内部，进一步启发士兵的觉悟。同时，对成光耀派来监视他的一个副官也设法打发走了。
由于采取上述措施，所以，检查到地方官绅写给靖卫大队二队队长的秘密信，说“罗大队长已赤化，望注意”等等。查到这封信后，罗炳辉更加警觉，日夜防备不测。
11月15日凌晨4点，二队一个可靠分子跑来向罗炳辉报告：二队队长在半夜1点钟带着两个人走了，说是去查哨，可至今还没有回来。
形势的急剧发展，迫使罗炳辉采取断然措施：把可靠的队伍立即集合起来，对反动的土豪武装——第三队全体队员，实行徒手集合，把他们的枪全部缴了。接着，罗炳辉集合全体人员讲话。他对大家说：“吉安地方的绅商对我们靖卫大队不相信，要骗我们到吉安去缴械；二队队长已在半夜里跑了，再过几个小时，吉安就有队伍来‘剿’我们，现在摆在我们面前的路有两条：一条是等死，另一条是另找出路。”
绝大多数士兵表示要和罗炳辉生死在一起，要罗炳辉带领他们另找出路。
罗炳辉见时机成熟，立即宣布起义，与红军联合。他还宽慰士兵：有可靠的朋友在那边，大家不要怕，于是他领着近1000人的官兵，以急行军到达赣西革命根据地新圩，受到刘士奇、蔡升熙、曾山等领导同志以及当地群众的热烈欢迎。
11月16日，赣西特委在值夏镇的青云台召开了有近万名群众参加的欢迎大会，赣西特委书记刘士奇作了热情洋溢的讲话。他说：“同志们，你们辛苦了，你们冒着生命危险起义参加红军，我代表赣西特委对大家表示热忱的欢迎和亲切的慰问。从今天起，你们就是中国工农红军的战士了，在共产党领导下，为穷人闹翻身求解放，英勇作战！”
接着，刘士奇在大会上宣布：起义的原吉安靖卫大队编为中国工农红军江西独立第五团，由罗炳辉任团长。
罗炳辉激动得热泪盈眶，代表起义官兵在大会上表示了决心。他说：“三天前我们是来‘剿匪’，‘剿’谁呢?‘剿’我们的农民兄弟、劳苦大众。三天后，我们扛着红旗回来了，也来当‘匪’了，谁才是真正的匪呢?不是我们，而是国民党反动新军阀，是吃民肉、喝民血的贪官污吏，是骑在贫苦农民头上作威作福的土豪劣绅。他们才是真正的匪类：我们要暴动起来，打倒他们！”说完后，他带头把帽子上的青天白日的帽徽摘下来。从此，这个靖卫大队得到了新生，与腐朽的旧社会作了彻底的决裂，走上了真正光明的道路。
罗炳辉发动的吉安起义，是在革命处于低潮时期，从强大敌人的营垒中冲杀出来，投奔革命队伍的，尽管因情况发生聚变，原定的起义计划未能完全实现，但他能把靖卫大队拉出来是很不容易的。它对国民党反动阵营是一个沉重的打击，壮大了赣西南革命根据地的力量。
3个月以后，吉安起义的组织者、罗炳辉的入党介绍人之一赵醒吾，经党组织多次营救无效，不幸被国民党反动派杀害。罗炳辉得知后，心情十分沉痛，决心狠狠打击国民党反动派，用战斗的胜利来为烈士报仇。罗炳辉后来时时提到这位挚友和同志的名字，感谢他对自己的启发和帮助。
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